Vznikla přibližně v polovině cesty pohraničním hvozdem mezi Čechami a Moravou, pravděpodobně v polovině 12. století, jako odpočinkové místo na jedné ze starších větví Haberské stezky. Nejstarší písemnou zprávou o Polné je majetková listina Jana I. z Polmny, datovaná dne 7. 6. 1242, kterou potvrdil český král Václav I.
Polná se svou polohou uprostřed Českomoravské vrchoviny z hlediska obchodního i vojenského stala strategickým místem a opěrným bodem. Umístění osídlení předurčilo vznik trhové vsi. Město po staletí leželo buď přímo nebo v těsné blízkosti hlavních obchodních cest přes Vysočinu. I z těchto důvodů bylo Polenské, a později Polensko-přibyslavské panství, v držení významných šlechtických rodů.